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28/10/2015
Modellazione di un robot iper-ridondante tramite approccio multibody



N.70 - settembre/ottobre 2015
Modellazione di un robot iper-ridondante tramite approccio multibody
di Bucca G., Resta F., Ripamonti F. - Department of Mechianical Engineering, Politecnico di Milano

Questo articolo presenta un possibile approccio alla modellazione dei robot continui iper-ridondanti che negli anni hanno visto una notevole diffusione e sono stati impiegati in diversi campi, come ad esempio per eseguire attività potenzialmente rischiose per l'uomo. Questa tipologia di robot è tipicamente classificata come "bio-inspired" ed è caratterizzata da numerosi segmenti flessibili messi in movimento da attuatori multipli. In questo lavoro si presenta un modello sviluppato con approccio multibody capace di riprodurre la dinamica del robot composto da diversi corpi rigidi collegati tra loro attraverso giunti rotativi. Nel modello, inoltre, in corrispondenza dei collegamenti tra i corpi, sono state aggiunte delle molle torsionali al fine di simulare l'effetto di resistenza tra i singoli segmenti e le interazioni tra i cavi di movimentazione e il robot stesso durante il moto.

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